长安CS15车型焊装生产线。我公司承担侧围、门区的设计建设及相关配套设备的集成。其相应工作流程是：首先左右侧围依次按照6个工位将工件焊接总成后通过吊具挪移至主线进行拼接焊装，然后主线经升降、旋转、平移一系列操作将总成运送至地板线，在此把门区生产的前罩、背门、左右前门和左右后门进行吊装形成完整车身；目前CS15设计年产能是八万辆，左右侧围每小时生产23-25对（综合考虑），门区的节拍平均是60—61s/个（综合考虑）。

 

　　侧围采用往复杆和吊具综合输送搬运，节省工人体力，提升生产效率。

 

　　其中门区引用机器人“搬运、涂胶、视觉、点焊、单边焊以及弧焊”等一系列应用，在PLC控制下自动化操作生产。既可减少人力 ，又可保证效率质量。门区具体介绍如下：

 

前罩背门区：机器人R1抓取内板进行“部分折边胶、膨胀胶”涂胶操作，并进行视觉采样判断涂胶合格，否则通过补胶置台划出“人工补胶”；

 

　　机器人R2抓取胶枪进行外板涂部分折边胶，涂胶完成后进行视觉采样判断涂胶合格，否则通过补胶置台划出“人工补胶”；

 

　　机器人R1扣合内外板，机器人R2抓取扣合件放置压机压边；

 

　　机器人R3从压机抓取，前罩：放置固化台进行固化设备加热；背门：进行点焊（17个点）；

 

　　机器人R4，前罩：从固化台抓取，放置冷却台进行冷却，冷却完成抓取放置下件台；背门：点焊（17个点），完成放置下件台。

 

突破点：在该工作站中考虑到节拍问题，优化了涂胶工艺，R1，R2机器人合理均分了内外板折边胶涂胶位置，在互不干涉的情况下节约时间完成涂胶。

 

前门区：机器人R1抓取内板涂“膨胀胶”，涂胶完成放置“内置台”；

 

　　机器人R2抓取内板涂“折边胶”，涂胶完成进行视觉采样判断涂胶合格，否则通过补胶置台划出“人工补胶”；，并扣合抓取放置压机压边 

 

　　机器人R3从压机抓取依次进行单边焊、点焊，完成放置弧焊台；

 

　　机器人R4进行弧焊（突破点：采用摆焊余弦函数方式，避免板件缝隙误差引起的偏移。）

 

突破点：前门单边焊工艺，是对焊钳改造，机器人抓手抓取板件到达焊点位置后，焊接电缆连接的铜板通过气缸顶到位，与抓手铜条接触形成电流回路。采用机器人抓手单边焊形式。

 

　　后门与前门工艺一致。

 

　　在整个工作站生产过程中，主控柜PLC作为主站，控制机器人之间，PGM胶机，固化设备，压机三菱PLC，CMT弧焊机等外围设备的通讯，在此过程中，建立合适的“时序”要求关系，同时再建立“干涉保护区”，实现双层保护。